群智协同增强机理算法

简介：

从生物群智中总结出的虚拟结构以及领导跟随方法，虚拟结构法在启动前为多个智能体指定了线速度与角速度，通过控制事先确定虚拟结构的类型，机器人按此调整自身行为以形成给定的虚拟结构，通过设定所有成员的运动轨迹进而控制整个编队。领导跟随法为所有成员指定领导者或跟随者角色，领导者指定运行轨迹，并规定跟随者须保持的距离和角度，通过多智能体间发布的位置坐标通信实现圆形、纵行、V形编队。

主要功能：

该算法基于Ubuntu18.04系统下的ROS Melodic和Gazebo9环境开发。算法输入为多智能体仿真模型，输出为动态运行的圆形、纵形或V形队形的多智能体编队前进。在代码的实现过程中，参考了Gazebo多智能体仿真模型的第三方开源代码实现。

模型框架示意图：